這些問(wèn)題在分布式控制方式中都得到了很好的解決，特別是CAN總線在非道路移動(dòng)機(jī)械上裝電控系統(tǒng)中的廣泛使用，使得分布式控制方式在大中型系統(tǒng)設(shè)計(jì)中處于明顯的優(yōu)勢(shì)地位。分布式控制方式如圖指的是多機(jī)系統(tǒng)，由控制器、IO模塊、總線操作面板、顯示屏等多個(gè)功能部件分別控制不同的對(duì)象或設(shè)備，各自構(gòu)成輸入感知子系統(tǒng)、控制輸出子系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)交互子系統(tǒng)及人機(jī)接口子系統(tǒng)等，各子系統(tǒng)間通過(guò)CAN通信網(wǎng)絡(luò)互連。從整個(gè)系統(tǒng)來(lái)講，在功能上、邏輯上、物理上以及地理位置上都是分散的，因此被稱為分布式控制系統(tǒng)。推薦使用雙絞屏蔽線纜，并進(jìn)行單點(diǎn)接地處理，終端電阻應(yīng)置于總線型網(wǎng)絡(luò)最遠(yuǎn)的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)處。特別要注意的是，波特率的選擇對(duì)總線的抗干擾也尤為重要，總線波特率越低，負(fù)載率越低。電控系統(tǒng)可靠性的一個(gè)重要保證就是軟件系統(tǒng)的魯棒性。不同的非道路移動(dòng)機(jī)械基于特定的工況對(duì)軟件系統(tǒng)的可靠性指標(biāo)會(huì)提出不同的要求。通常，安全性、冗余備份、異常處理機(jī)制等這些措施是均需考量的共性因素。這里所述的安全性不同于系統(tǒng)硬件的安全設(shè)計(jì)，主要關(guān)注的是軟件上的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)安全處理，包括：設(shè)備的安全啟動(dòng)和停機(jī)保護(hù)策略，作業(yè)狀態(tài)下的互斥和互鎖保護(hù)策略等。通常，非道路移動(dòng)機(jī)械的動(dòng)力來(lái)源于汽油或柴油發(fā)動(dòng)機(jī)，而發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)所導(dǎo)致的系統(tǒng)電源波動(dòng)有著特殊的特性曲線，不同設(shè)備、不同系統(tǒng)，甚至同一類型設(shè)備，所表現(xiàn)出來(lái)的特性都存在差異。典型的特征就是：電源會(huì)隨著發(fā)動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)發(fā)生劇烈變化，電壓存在百毫秒級(jí)的驟降、跌落而后恢復(fù)，整個(gè)過(guò)程伴隨著振蕩和抖動(dòng)。控制系統(tǒng)的很多部件可能都工作在不確定狀態(tài)，包括控制器，在這個(gè)短暫的過(guò)程中，控制器可能經(jīng)歷了上電啟動(dòng)—初始化—斷電—再上電啟動(dòng)等多個(gè)循環(huán)。在這個(gè)過(guò)程中，時(shí)間因素和狀態(tài)因素都是變化的，甚至每次發(fā)動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)過(guò)程都是隨機(jī)變化的。因此在軟件設(shè)計(jì)中，作業(yè)狀態(tài)下的互斥和互鎖保護(hù)策略是安全作業(yè)的保證，是保證設(shè)備安全和人員安全所要考慮的核心內(nèi)容。例如，在高空作業(yè)設(shè)備中，調(diào)平裝置一旦到位，無(wú)論是機(jī)械上還是軟件上都必須鎖死，對(duì)解鎖要有嚴(yán)格的必要充分條件要求。又如在環(huán)衛(wèi)作業(yè)的洗掃車中，車輛在行駛過(guò)程中，無(wú)論如何，垃圾箱是不允許傾翻的，軟件上必須考慮到操作人員的誤操作和其他感應(yīng)部件的誤觸發(fā)情況。但當(dāng)系統(tǒng)異常斷電時(shí)，受限于這些存儲(chǔ)器的物理特性，即時(shí)的工況數(shù)據(jù)是無(wú)法保存的。因此，對(duì)于非常關(guān)鍵的數(shù)據(jù)可以在軟件中進(jìn)行非常簡(jiǎn)單的操作，以達(dá)到安全保存關(guān)鍵數(shù)據(jù)的目的。當(dāng)然，控制器首先要在物理上支持該類型的存儲(chǔ)器。