這些問題在分布式控制方式中都得到了很好的解決，特別是CAN總線在非道路移動(dòng)機(jī)械上裝電控系統(tǒng)中的廣泛使用，使得分布式控制方式在大中型系統(tǒng)設(shè)計(jì)中處于明顯的優(yōu)勢(shì)地位。分布式控制方式如圖指的是多機(jī)系統(tǒng)，由控制器、IO模塊、總線操作面板、顯示屏等多個(gè)功能部件分別控制不同的對(duì)象或設(shè)備，各自構(gòu)成輸入感知子系統(tǒng)、控制輸出子系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)交互子系統(tǒng)及人機(jī)接口子系統(tǒng)等，各子系統(tǒng)間通過CAN通信網(wǎng)絡(luò)互連。從整個(gè)系統(tǒng)來講，在功能上、邏輯上、物理上以及地理位置上都是分散的，因此被稱為分布式控制系統(tǒng)。推薦使用雙絞屏蔽線纜，并進(jìn)行單點(diǎn)接地處理，終端電阻應(yīng)置于總線型網(wǎng)絡(luò)最遠(yuǎn)的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)處。特別要注意的是，波特率的選擇對(duì)總線的抗干擾也尤為重要，總線波特率越低，負(fù)載率越低。電控系統(tǒng)可靠性的一個(gè)重要保證就是軟件系統(tǒng)的魯棒性。不同的非道路移動(dòng)機(jī)械基于特定的工況對(duì)軟件系統(tǒng)的可靠性指標(biāo)會(huì)提出不同的要求。通常，安全性、冗余備份、異常處理機(jī)制等這些措施是均需考量的共性因素。這里所述的安全性不同于系統(tǒng)硬件的安全設(shè)計(jì)，主要關(guān)注的是軟件上的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)安全處理，包括：設(shè)備的安全啟動(dòng)和停機(jī)保護(hù)策略，作業(yè)狀態(tài)下的互斥和互鎖保護(hù)策略等。通常，非道路移動(dòng)機(jī)械的動(dòng)力來源于汽油或柴油發(fā)動(dòng)機(jī)，而發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)所導(dǎo)致的系統(tǒng)電源波動(dòng)有著特殊的特性曲線，不同設(shè)備、不同系統(tǒng)，甚至同一類型設(shè)備，所表現(xiàn)出來的特性都存在差異。系統(tǒng)的協(xié)同無法進(jìn)行，混凝土在輸送管中無法排出，超過一定的時(shí)間，混凝土一旦凝固將導(dǎo)致整個(gè)輸送管路系統(tǒng)報(bào)廢。此時(shí)，控制系統(tǒng)軟件可以啟動(dòng)特殊作業(yè)模式，依賴有限的輸入輸出資源實(shí)現(xiàn)強(qiáng)制泵送，保證作業(yè)繼續(xù)進(jìn)行。一些地區(qū)農(nóng)田分散，大型插秧機(jī)和其他農(nóng)業(yè)機(jī)械的普及受到限制，且山區(qū)水稻種植以梯田及零散種植居多，該地區(qū)的現(xiàn)行水稻栽培方式還是以地膜水育秧、人工手插為主，生產(chǎn)成本高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，作業(yè)條件艱苦且效率低下，使高產(chǎn)水稻作物難以發(fā)揮其潛力。針對(duì)小型田間秧苗的插秧工作，設(shè)計(jì)了手扶便攜式插秧機(jī)，此款插秧機(jī)為人力驅(qū)動(dòng)，機(jī)器配備單缸小型汽油機(jī)，但此款插秧機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)易進(jìn)水，過水渠時(shí)可能損壞發(fā)動(dòng)機(jī)，同時(shí)該插秧機(jī)價(jià)格昂貴且對(duì)環(huán)境有污染。針對(duì)目前貴州秧苗的栽植現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)了一臺(tái)小型機(jī)械式插秧機(jī)，旨在為滿足貴州小型田間秧苗的栽植提供便利。此款可分離小型機(jī)械式插秧機(jī)適用于貴州小型田間秧苗的栽植，具有靈活輕便的特點(diǎn)，彌補(bǔ)了市面上對(duì)小型插秧機(jī)的缺口。種植程序按農(nóng)藝規(guī)范執(zhí)行，種植方式為插播、四行單株。