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1.什么是張力控制：所謂的張力控制，通俗點(diǎn)講就是要能控制電機(jī)輸出多大的力，即輸出多少牛頓。反應(yīng)到電機(jī)軸即能控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)距。

2.真正的張力控制不同于靠前后兩個(gè)動(dòng)力點(diǎn)的速度差形成張力的系統(tǒng)，靠速度差來(lái)調(diào)節(jié)張力的實(shí)質(zhì)是對(duì)張力的PID控制，要加張力傳感器。而且在大小卷啟動(dòng)、停止、加速、減速、停車(chē)時(shí)的調(diào)節(jié)不可能做到象真正的張力控制的效果，張力不是很穩(wěn)定?？隙〞?huì)影響生產(chǎn)出產(chǎn)品的質(zhì)量。





用變頻器做恒張力控制的實(shí)質(zhì)是死循環(huán)矢量控制，即加編碼器反饋。對(duì)收卷來(lái)說(shuō)，收卷的卷經(jīng)是由小到大變化的，為了保證恒張力，所以要求電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)
距要由小到大變化。同時(shí)在不同的操作過(guò)程，要進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)距補(bǔ)償。即小卷啟動(dòng)的瞬間，加速，減速，停車(chē)，大卷啟動(dòng)時(shí)，要在不同卷經(jīng)時(shí)進(jìn)行不同的轉(zhuǎn)距補(bǔ)償，
這樣就能使得收卷的整個(gè)過(guò)程很穩(wěn)定，避免小卷時(shí)張力過(guò)大；大卷啟動(dòng)時(shí)松紗的現(xiàn)象。

二．張力控制變頻收卷在紡織行業(yè)的應(yīng)用及工藝要求

1．傳統(tǒng)收卷裝置的弊端

紡織機(jī)械如：漿紗機(jī)、漿染聯(lián)合機(jī)、并軸機(jī)等設(shè)備都會(huì)有收卷的環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的收卷都是采用機(jī)械傳動(dòng)，因?yàn)闄C(jī)械的同軸傳動(dòng)對(duì)于機(jī)械的磨損是非常嚴(yán)重的，據(jù)了解，
用于同軸傳動(dòng)部分的機(jī)械平均壽命基本上是一年左右。而且經(jīng)常要維護(hù)，維護(hù)的時(shí)候也是非常麻煩的,不僅浪費(fèi)人力而且維護(hù)費(fèi)用很高,給客戶(hù)帶來(lái)了很多的不便。
尤其是紡織設(shè)備基本上是開(kāi)機(jī)后不允許中途停車(chē)的，如發(fā)生意外情況需要停車(chē)會(huì)造成很大的浪費(fèi)。在這種情況下，張力控制變頻收卷開(kāi)始逐漸取代傳統(tǒng)的機(jī)械傳動(dòng)系
統(tǒng)。

2．張力控制變頻收卷的工藝要求
* 在收卷的整個(gè)過(guò)程中都保持恒定的張力。張力的單位為：牛頓或公斤力。
* 在啟動(dòng)小卷時(shí)，不能因?yàn)閺埩^(guò)大而斷紗；大卷啟動(dòng)時(shí)不能松紗。
* 在加速、減速、停止的狀態(tài)下也不能有上述情況出現(xiàn)。
* 要求將張力量化，即能設(shè)定張力的大?。Φ膯挝唬茱@示實(shí)際卷徑的大小。

3．張力控制變頻收卷的優(yōu)點(diǎn)
* 張力設(shè)定在人機(jī)上設(shè)定，人性化的操作,單位為力的單位:牛頓.
* 使用*的控制算法:卷徑的遞歸運(yùn)算;空心卷徑激活時(shí)張力的線(xiàn)性遞加;
張力錐度計(jì)算公式的應(yīng)用;轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)膭?dòng)態(tài)調(diào)整等等.
* 卷徑的實(shí)時(shí)計(jì)算，度非常高，保證收卷電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的平滑性能好。并且
在計(jì)算卷徑時(shí)加入了卷徑的遞歸運(yùn)算，在操作失誤的時(shí)候，能自己糾正卷徑到正確的數(shù)值。
* 因?yàn)槭站硌b置的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是很大的，卷徑由小變大時(shí)。如果操作人員進(jìn)行加速、
減速、停車(chē)、再激活時(shí)很容易造成爆紗和松紗的現(xiàn)象，將直接導(dǎo)致紗的質(zhì)量。
而進(jìn)行了變頻收卷的改造后，在上述各種情況下，收卷都很穩(wěn)定，張力始終恒
定。而且經(jīng)過(guò)PLC的處理，在特定的動(dòng)態(tài)過(guò)程，加入一些動(dòng)態(tài)的調(diào)整措施，
使得收卷的性能更好。
* 在傳統(tǒng)機(jī)械傳動(dòng)收卷的基礎(chǔ)上改造成變頻收卷，非常簡(jiǎn)便而且造價(jià)低，基本
上不需對(duì)原有機(jī)械進(jìn)行改造。改造周期小，基本上兩三天就能安裝調(diào)試完成。
* 克服了機(jī)械收卷對(duì)機(jī)械磨損的弊端，延長(zhǎng)機(jī)械的使用壽命。方便維護(hù)設(shè)備。

三． 變頻收卷的控制原理及調(diào)試過(guò)程

* 卷徑的計(jì)算原理：根據(jù)V1=V2來(lái)計(jì)算收卷的卷徑。因?yàn)閂1=ω1*R1,
V2=ω2*Rx.因?yàn)樵谙嗤臅r(shí)間內(nèi)由測(cè)長(zhǎng)輥?zhàn)哌^(guò)的紗的長(zhǎng)度與收卷收到的紗的長(zhǎng)度是相等的。即L1/Δt=L2/Δt
,Δn1*C1=Δn2*C2/i（Δn1---單位時(shí)間內(nèi)牽引電機(jī)運(yùn)行的圈數(shù)、Δn2---單位時(shí)間內(nèi)收卷電機(jī)運(yùn)行的圈數(shù)、C1---測(cè)長(zhǎng)輥的周長(zhǎng)、
C2---收卷盤(pán)頭的周長(zhǎng)、i---減速比） Δn1*π*D1=Δn2*π*D2/i
D2=Δn1*D1*i/Δn2,因?yàn)?Delta;n2=ΔP2/P2（ΔP2---收卷編碼器產(chǎn)生的脈沖數(shù)、P2---收卷編碼器的線(xiàn)數(shù)）.
Δn1=ΔP1/P1取Δn1=1,即測(cè)長(zhǎng)輥轉(zhuǎn)一圈,由霍爾開(kāi)關(guān)產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)接到PLC.那么D2=D1*i*P2/ΔP2,這樣收卷盤(pán)頭的卷徑就得到
了.
* 收卷的動(dòng)態(tài)過(guò)程分析:
要能保證收卷過(guò)程的平穩(wěn)性,不論是大卷、小卷、加速、減速、激活、停車(chē)都能保證張力的恒定.需要進(jìn)行轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償.整個(gè)系統(tǒng)要激活起來(lái),首先要克服靜摩擦力
所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩,簡(jiǎn)稱(chēng)靜摩擦轉(zhuǎn)矩,靜摩擦轉(zhuǎn)矩只在激活的瞬間起作用;正常運(yùn)行時(shí)要克服滑動(dòng)摩擦力產(chǎn)生地滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩,滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩在運(yùn)行當(dāng)中一直都存在,并
且在低速、高速時(shí)的大小是不一樣的。需要進(jìn)行不同大小的補(bǔ)償,系統(tǒng)在加速、減速、停車(chē)時(shí)為克服系統(tǒng)的慣量,也要進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償,補(bǔ)償?shù)牧颗c運(yùn)行的速度
也有相應(yīng)的比例關(guān)系.在不同車(chē)速的時(shí)候,補(bǔ)償?shù)南禂?shù)是不同的。即加速轉(zhuǎn)矩、減速轉(zhuǎn)矩、停車(chē)轉(zhuǎn)矩、激活轉(zhuǎn)矩；克服了這些因素,還要克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩,通過(guò)計(jì)算出
的實(shí)時(shí)卷徑除以2再乘以設(shè)定的張力大小,經(jīng)過(guò)減速比折算到電機(jī)軸.這樣就分析出了收卷整個(gè)過(guò)程的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)倪^(guò)程?？偨Y(jié):電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩=靜摩擦轉(zhuǎn)矩（激活
瞬間）+滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩+負(fù)載轉(zhuǎn)矩.<1>在加速時(shí)還要加上加速轉(zhuǎn)矩;<2>在減速時(shí)要減去減速轉(zhuǎn)矩.<3>停車(chē)時(shí),
因?yàn)槭峭ㄟ^(guò)程控減速至設(shè)定的zui低速,所以停車(chē)轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償同減速轉(zhuǎn)矩的處理.
* 轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償標(biāo)準(zhǔn)

（1）. 靜摩擦轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償:因?yàn)殪o摩擦轉(zhuǎn)矩只在激活的瞬間存在,在系統(tǒng)激活后就消
失了.因此靜摩擦轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償是以計(jì)算后電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩乘以一定的百分比進(jìn)行補(bǔ)償.

（2）. 滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償:滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償在系統(tǒng)運(yùn)行的整個(gè)過(guò)程中都是起作用的.補(bǔ)償?shù)拇笮∫允站黼姍C(jī)的額定轉(zhuǎn)矩為標(biāo)準(zhǔn).補(bǔ)償量的大小與運(yùn)行的速度有關(guān)系。所以在程序中處理時(shí)，要分段進(jìn)行補(bǔ)償。

（3）. 加減速、停車(chē)轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償：補(bǔ)償硬一收卷電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩為標(biāo)準(zhǔn)，相應(yīng)的補(bǔ)償系數(shù)應(yīng)該比較穩(wěn)定，變化不大。
* 計(jì)算當(dāng)中的公式計(jì)算

（1）. 已知空芯卷徑Dmin=200mm,Dmax=1200mm;線(xiàn)速度的zui大值Vmax=90m/min,張力設(shè)定zui大值Fmax=50kg（約等于500牛頓）;減速比i=9;速度的限制如下:
因?yàn)?V=π*D*n/i（對(duì)于收卷電機(jī)）=>收卷電機(jī)在空芯卷徑時(shí)的轉(zhuǎn)速是zui快的.所以:90=3.14*0.2*n/9=>n=1290r/min;

（2）. 因?yàn)槲覀冎雷冾l器工作在低頻時(shí),交流異步電機(jī)的特性不好,激活轉(zhuǎn)矩低而且非線(xiàn)性.因此在收卷的整個(gè)過(guò)程中要盡量避免收卷電機(jī)工作在2HZ以下.因此:收卷電機(jī)有個(gè)zui低速度的限制.計(jì)算如下:
對(duì)于四極電機(jī)而言其同步轉(zhuǎn)速為:n1=60f1/p=>n1=1500r/min. =>2HZ/5HZ=N/1500=>n=60r/min
當(dāng)達(dá)到zui大卷徑時(shí),可以求出收卷整個(gè)過(guò)程中運(yùn)行的zui低速.V=π*D*n/i=>Vmin=3.14*1.2*60/9=25.12m/min.張力控制時(shí),要對(duì)速度進(jìn)行限制,否則會(huì)出現(xiàn)飛車(chē).因此要限速.

（3）.
張力及轉(zhuǎn)矩的計(jì)算如下:如果F*D/2=T/i,=>F=2*T*i/D對(duì)于22KW的交流電機(jī),其額定轉(zhuǎn)矩的計(jì)算如下:T=9550*P/n=&
gt;T=140N.m.所以Fmax=2*140*9/0.6=4200N.（其中P為額定功率,n為額定轉(zhuǎn)速）.
* 調(diào)試過(guò)程：

1．先對(duì)電機(jī)進(jìn)行自整定，將電機(jī)的定子電感、定子電阻等參數(shù)讀入變頻器。

2．將編碼器的信號(hào)接至變頻器，并在變頻器上設(shè)定編碼器的線(xiàn)數(shù)。然后用面板給定頻率和啟?？刂?，
觀察顯示的運(yùn)行頻率是否在設(shè)定頻率的左右波動(dòng)。因?yàn)檫\(yùn)用死循環(huán)矢量控制時(shí)，運(yùn)行頻率總是在參
考編碼器反饋的速度，zui大限度的接近設(shè)定頻率，所以運(yùn)行頻率是在設(shè)定頻率的附近震蕩的。

3．在程序中設(shè)定空芯卷徑和zui大卷徑的數(shù)值。通過(guò)前面卷徑計(jì)算的公式算出電機(jī)尾部所加編碼器產(chǎn)生的zui大脈沖量（P2）和zui低脈沖量 （ P2
）.通過(guò)算出的zui大脈沖量對(duì)收卷電機(jī)的速度進(jìn)行限定，因?yàn)樽冾l器用作張力控制時(shí)，如果不對(duì)zui高速進(jìn)行限定，一旦出現(xiàn)斷紗等情況，收卷電機(jī)會(huì)飛車(chē)的。zui低脈
沖量是為了避免收卷變頻器運(yùn)行在2Hz以下，因?yàn)樽冾l器在2Hz以下運(yùn)行時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)距特性很差，會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)的現(xiàn)象。

4．通過(guò)前面分析的整個(gè)收卷的動(dòng)態(tài)過(guò)程，在不同卷徑和不同運(yùn)行速度的各個(gè)階段，進(jìn)行一定的轉(zhuǎn)距補(bǔ)償.補(bǔ)償?shù)拇笮?，可以以電機(jī)額定轉(zhuǎn)距的百分比來(lái)設(shè)定。

四．真正的張力控制.

1.什么是張力控制：所謂的張力控制，通俗點(diǎn)講就是要能控制電機(jī)輸出多大的力，即輸出多少牛頓。反應(yīng)到電機(jī)軸即能控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)距。

2.真正的張力控制不同于靠前后兩個(gè)動(dòng)力點(diǎn)的速度差形成張力的系統(tǒng)，靠速度差來(lái)調(diào)節(jié)張力的實(shí)質(zhì)是對(duì)張力的PID控制，要加張力傳感器。而且在大小卷啟動(dòng)、停止、加速、減速、停車(chē)時(shí)的調(diào)節(jié)不可能做到象真正的張力控制的效果，張力不是很穩(wěn)定?？隙〞?huì)影響生產(chǎn)出產(chǎn)品的質(zhì)量。

五．變頻收卷對(duì)變頻器性能的要求

1. 變頻收卷的實(shí)質(zhì)是要完成張力控制,即能控制電機(jī)的運(yùn)行電流,因?yàn)槿喈惒诫姍C(jī)的輸出轉(zhuǎn)距
T=CMφmIa,,與電流成正比.并且當(dāng)負(fù)載有突變時(shí)能夠保證電機(jī)的機(jī)械特性曲線(xiàn)比較硬.所以必須用矢量變頻器,而且必須要加編碼器死循環(huán)控制.

2. 市場(chǎng)上能進(jìn)行張力控制變頻收卷的變頻器主要有:
安川,艾默生,倫次等.臺(tái)達(dá)V系列的變頻器是矢量型變頻器,能夠完成張力控制,但因?yàn)椴粚儆谑辗啪硇妥冾l器,所以要配合外部其它接口設(shè)備才能完成收放
卷的功能.艾默生TD3300就是一款收放卷的變頻器,也許臺(tái)達(dá)也會(huì)在不久的將來(lái)推出我們自己收放卷的變頻器,我們拭目以待.

六．使用臺(tái)達(dá)產(chǎn)品做變頻收卷的方案

1.硬件構(gòu)成：DOP-A57GSTD+DVP-20EH+DVP—4DA-H+VFD-V

2.電氣原理圖：（以并軸機(jī)為例）

七．結(jié)論


通過(guò)以上的分析，使用臺(tái)達(dá)V系列的矢量型變頻器做張力控制變頻收卷時(shí)，只要能對(duì)上述收卷的整個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程有比較清晰的認(rèn)識(shí)，能在不同的過(guò)程中將轉(zhuǎn)距補(bǔ)償?shù)牧?/span>
找到一個(gè)合適的數(shù)值，一定能保證恒張力的控制,滿(mǎn)足客戶(hù)的要求，但要提醒讀者，這種控制方式也有一定的局限性，雖然實(shí)現(xiàn)了恒張力的控制要求，但如果控制張
力的范圍很小，比如：張力范圍在0-200/300牛頓時(shí)，這種控制方式是不適用的。